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工业机器人的机械结构理论

 
     
发布时间:2018-01-10 来源:沈阳威克创新焊接设备有限公司
 

工业机器的机械结构

    工业机器人的机械结构也就是它的执行机构,是由一系列连杆、关节或其它形式的运动副组成,可实现各个方向的运动,工业机器人的机械结构包括基座、腰、臂、腕、和手等部分。

1、基座

    工业机器人的基座是机器人的基础部分,起支撑作用,执行机构和驱动系统均按照在基座上,有时为了能使机器人完成较远距离的操作,可以增加行走机构,行走机构多为滚轮式或覆带式,行走方式分为有轨与无轨两种,近几年发展起来的步行机器人的行走机构多为连杆机构。

2、腰

    工业机器人的腰是臂的支撑部分,根据执行机构坐标系列的不同,腰可以在基座上转动,也可以和基座制成一体,有时腰也可以通过导杆或导槽在基座上移动,从而增大工作空间。

3、臂

    工业机器人的臂是执行机构中的主要运动部件,用来支撑腕和手,并使它们在工作空间内运动,臂的运动方式有直线运动和回转运动两种形式,臂要有足够的承载能力和刚度,导向性好,重量和转动惯量小,运动平稳,定位精度高。

4、腕

    工业机器人的腕是连接臂与手的部件,起支承手的作用,并用于调整手的方向和姿态,机器人一般具有6个自由度才能使手部(末端执行器)到达目标位置并处于期望的姿态,腕的自由度主要用于实现所期望的姿态,因此要求腕部具有回转,俯仰和偏转3个自由度,通常把腕的回转称为Roll,用R表示,把腕的俯仰称为Pitch用P来表示,在把腕的偏转称为Yaw用Y表示。

5、手

    工业机器人的手是安装在工业机器人手腕上进行作业的部件,工业机器人的手应具有以下特点:

1)、手是工业机器人的末端执行器,可以像人手一样具有手指,也可以类似于动物的手爪或是专用工具,如焊枪、喷漆枪等。

2)、手与手腕连接处可以拆卸,手与手腕的机械接口,也可能有电、气、液接头,当工业机器人的作业对象不同时,可以很方便的拆卸和更换。

3)、工业机器人的手通常是专用的,一种手爪往往只能抓握一种或几种尺寸、形状及重量相近的工件,只能执行一种作业任务,例如,熔化极气体保护焊焊枪、钨极氩弧焊焊枪、点焊电极夹头等都只能进行相应的焊接,因此,工业机器人的手不具有通用性。

    根据工作原理的不同,其夹持装置可分为机械夹紧式、真空抽吸式、气(液)压账式和磁力式四种。

 

 

 

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