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讲解机器人系统的三维几何构型：
离线编程系统的一个基本功能是利用图形描述对机器人和工作单元进行仿真，这就要求对工作单元的机器人所有的夹具、零件和刀具等进行三维实体几何造型，目前，用于机器人系统几何造型的方法主要有三种：结构的立体几何表示、扫描变换表示、边界表示、其中，最便于计算机运算、修改和显示的是边界表示方法，而结构的立体几何表示方法所覆盖的形体种类较多，扫描变换表示方法则便于生成轴对称的形体。
为了构造机器人系统的三维模型，最好采用零件和工具的CAD模型，直接从CAD系统获得，使CAD数据共享，由于对从设计到制造的CAD集成的需求越来越迫切，所以大部分离线编程系统囊括了CAD建模子系统或把离线编程系统本身作为CAD系统的一部分，如果把离线编程系统作为单独的系统，则必须具有适当的接口，以实现与外部CAD系统间的模型转换。
运动学计算：
运动学计算就是利用运动学方法在给出机器人运动参数和关节变量值的情况下，计算出机器人的末端位置，或是给定末端的情况下计算出机器人的关节变量值。
轨迹操作：
在离线编程系统中，除需要对机器人的静态位置进行运动学计算之外，还需要对机器人空间运动轨迹进行仿真，不同机器人生产厂家所采用的轨迹规划算法有较大差别，因此，离线编程系统需对机器人控制柜所采用的算法进行仿真。
--沈阳威克创新焊接设备有限公司
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